Nacque in Guardia dels Prats (Tarragona, Spagna) verso il 1240. Passata l'adolescenza onorevolmente nella famiglia, durante la gioventù prese la strada di una vita dissoluta e del banditismo. 
In uno scontro armato con la polizia si trovò ad incrociare la spada con suo padre Arnaldo. La provvidenziale circostanza fece rinsavire il giovane, il quale depose le armi davanti al suo genitore, gli chiese perdono e decise con ferrea volontà di cambiare vita.

Pietro sollecitò insistentemente i frati della Mercede perché lo ricevessero nell'Ordine. Dopo ripetute richieste fu accolto nella Mercede e affidato al Maestro fra Bernardo di Corbaria. 
Andò due volte nella terra dei Mori per compiere il ministero della redenzione. 
Nel secondo viaggio, nel 1266, restò in pegno al posto di alcuni schiavi ma non arrivando in tempo il denaro del suo riscatto fu impiccato ad una forca sulla quale, per singolare protezione di Maria, fu trovato vivo dal compagno quando arrivò, il giorno seguente, col denaro pattuito. 

Ritornato in Spagna visse durante quasi quaranta anni ritirato nel suo convento di Santa Maria di Guardia dels Prats, dove morì santamente nel 1304. Il suo culto immemorabile fu approvato nel 1686 e la sua festa fissata il 27 aprile.